京绣最早可追溯至 794 年，当时平安京（京都）建立了新首府，朝廷设立了有许多刺绣工人的织造部门。
进入江户时代 (1600-1868) 中期，宫崎友禅斋完善了友禅染色技术，刺绣与“鹿斑”扎染和金银叶共同成为装饰织物的重要工艺。刺绣在装饰华丽的宽文纹样和服布料中占据重要地位，深受富裕商人的青睐。奈良县兴福寺中展示的挂袱纱，便是 18 世纪中期高质量刺绣的最佳例证。

京绣以金银线和丝线制作，通常是在丝绸或亚麻面料上绣制，这种成熟的传统技艺反映了平安时代的辉煌与优雅。