骏河玩偶的起源，可以追溯至一种被称为练天神的简单粘土玩偶。天神是菅原道真的另一个称呼，他是平安时代 (794-1185) 的学者，被尊为学问之神。但这项工艺本身的起源，是一位名叫 Aono Kasaku 的当地人。他召集了一群擅长用粘土制造物品的工人，共同制作玩偶。之后开始出现带有衣服的天神玩偶，最早 1853 年所制的部分玩偶仍留存至今。
1868 年的江户时代末期，工匠开始制作服装更精细的玩偶，被称为 ishogi-tenjin。

在颜色选择、衣物款式和身体制作方法上，体现了每位玩偶制作者的个性和审美。姿势的编排也很有讲究，是这种玩偶的另一大特色。这种栩栩如生的姿势被称为 udeori 或编舞。这是玩偶制作工艺中的最后一步，但非常重要。即便是将一百个玩偶排成一列，行家一眼就可以看出具体玩偶是出自哪位制作者之手。玩偶制作的种类繁多、系列庞大，包括为雏祭典或玩偶节制作的精品。很多玩偶造型都流传到现代，比如古代的人物和练天神。