京繡可能可以追溯至 794 年，當時平安京（京都）的新首府建立，朝廷設立了有許多刺繡工人的織造部門。
直到江戶時代 (1600-1868) 中期，宮崎友禪齋完善了友禪染色技術，刺繡與「鹿斑」扎染和金銀葉應用共同成為裝飾織物的一種重要方法。刺繡在裝飾華麗的新興「寬文紋樣」和服布料中佔據重要地位，深受富裕商人的青睞。奈良縣興福寺的挂袱紗便是 18 世紀中期高品質刺繡的一個很好的例子。

京繡採用金線、銀線和絲線製成，通常是在絲質或亞麻面料上完成，運用成熟的傳統技術，反映了平安時代的輝煌與優雅。